Năm 1572, nhà thám hiểm người Tây Ban Nha Juan de Salcedo trở thành người châu Âu đầu tiên thăm khu vực mà nay gọi là Aurora khi ông khám phá vùng bờ biển phí bắc của Luzon. Theo tường trình của mình, ông đã đi thăm các thị trấn ở Casiguran, Baler, Infanta

Vào thời kỳ đầu của giai đoạn thực dân Tây Ban Nha, Aurora có quan hệ với giáo hội ở Infanta, nay ở khu vực khá xa về phía nam thuộc phái bắc tỉnh Quezon. Hội truyền giáo sớm nhất trong tỉnh là các thầy tu dòng Fran-xít, là dòng đã thiết lập việc truyền đạo ở Baler và Casiguran vào năm 1609.

Trong các thời kỳ lịch sử đầu tiên, Aurora liên hệ với tỉnh Quezon. Auroratrở thành một phó tỉnh của Quezon vào năm 1951 và trở thành một tỉnh riêng dưới thời kỳ Tổng thống Ferdinand E. Marcos ngày 13/08/1979